基欧汉1941年10月3日生于美国伊利诺伊州芝加哥市的一个书香门第，父母均毕业于加州大学伯克利分校。父亲罗伯特·E.基欧汉先后执教于芝加哥大学和夏默学院（Shimer College），“尽管未能成为知名学者，其思想却远远超出我后来认识的许多学术领袖”；【注释】Robert Keohane, International Institutions and State Power: Essays in International Relations Theory ( Boulder: Westview Press, 1989), p.22.【注尾】母亲玛丽·P.基欧汉是一位荷兰加尔文教牧师的女儿，从事中学教学和教师培训工作，一生致力于社会正义、公民权利与和平，晚年则成为活跃的环境保护主义者。父母对他的影响不仅在于学术道路的选择，更在于对社会现实问题的深入思考和剖析。
1957年，基欧汉进入父亲执教的夏默学院学习政治学。源于全家对哈佛的仰慕，1961年秋季，基欧汉成为哈佛大学政府系的研究生，师从国际关系理论大师斯坦利·霍夫曼（Stanley Hoffman）。【注释】基欧汉不无深情地回忆自己选择哈佛大学的原因：“在全家看来，芝加哥是一所大学，伯克利令人尊敬和喜爱，而哈佛却是不可企及的顶峰。我到哈佛读书完全是因为全家对这一名校的仰慕。”参见：Robert Keohane, International Institutions and State Power: Essays in International Relations Theory, p.23.【注尾】接受父亲一生未能完成博士论文的教训，他成为“极其急切”的学生，拼命捕获知识。1965年，他用四年多的时间完成了关于联合国大会政治——以联合国大会的制度框架在多大程度上影响了联合国范畴内的国家间关系为主题——的博士论文，并获得哈佛大学政府系1966年度最佳博士论文奖。